文章主要内容：

主要介绍了卡尔曼滤波器概念和卡尔曼滤波的功能，通过公式推导和相应的图片阐述卡尔曼滤波的原理。可以用推导出的公式对任何线性系统建立精确的模型，对于非线性系统来说，我们使用扩展卡尔曼滤波，区别在于EKF多了一个把预测和测量部分进行线性化的过程。

图1 卡尔曼滤波

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